[ROS] Ubuntu 18.04 에 ROS melodic 환경 설정 및 작업 환경 설정

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

참고링

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1.1 open terminal

1.2 Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

1.3 Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.4 Installation

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full 입력 후 → Y입력

1.5 Environment setup

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.6 Dependencies for building packages

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
입력 후 → Y입력
sudo apt install python-rosdep (이미 설치되어있는경우 설치되어있다고 메세지가 나옵니다.)
sudo rosdep init
rosdep update

1.7    작업환경 만들기 (catkin_ws) 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

~/.bashrc 파일 최 상단에 추가

gedit ~/.bashrc

alias eb='gedit ~/.bashrc'
alias sb='source ~/.bashrc'
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
alias cds='source ~/catkin_ws/devel/setup.bash'
alias vip='cd ~/catkin_ws/src/gui'
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

#master
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.234:11311
#export ROS_HOSTNAME=10.211.55.18

#own
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

 

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usb 연결해서 쓰는 카메라 셋팅하기 ( feat Logitech c920 )

패키지는 uvc_camera 사용, 밑에꺼는 compressed image 쏴주기 위해 설치

sudo apt install ros-melodic-uvc-camera
sudo apt-get install ros-melodic-compressed-image-transport

실행

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

패키지 잘 깔렸으면 tab 뚜드리면 패키지랑 노드 이름 잘뜸  안뜨면 .. 

 

+++ compressed image parameter 설정 

publish 되고 있는 토픽의 변경할 수 있는 파라미터들의 리스트

rosparam list /image_raw

파라미터 값 알기

rosparam get /image_raw/compressed/format

파라미터 바꾸기

jpeg 압축률을 10으로 낮춰부려따 ( 낮을수록 압축많이함 -> 화질 저하 ,용량 작아짐, 전송속도빨라짐 )

rosparam set /image_raw/compressed/jpeg_quality 10

결과

$ rqt

확실히 오른쪽 image_raw/compressed 는 거의 바로 바로 움직이는데 왼쪽 image_raw는 반응속도가 조금씩 느령