[OpenVPN & ROS] OpenVPN 이용한 가상 네트워크환경에서의 ROS구동 (구현중)

[ 2021.02.13 ]

지금은 Ground station - Nano 간  서로 다른 네트워크 통해서 ros 메시지 subscribe, publish 하는 것 확인. 

image topic 같은거는 압축 안된 image_raw로보내면 5초 뒤에 반응이 나타나는데 

image_raw/compressed message로 jpeg 압축률 파라미터를 20정도로하니까 거의 실시간으로 보내짐. 

timer로 정확히 잰건 아닌데 킹능성 이씀. 

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VPN _ Virtual Private Network, 가상사설망 

 : 두개의 서로 다른 네트워크가 통신이 가능하도록, 하나의 가상 네트워크로 묶어 제공하는 가상망

 

OpenVPN 

: VPN서비스를 여러 OS환경에서 쉽게 구축할 수 있도록 하는 Open Source Software 

 

OpenVPN 이용해서 Ubuntu 18.04 에다가 서버 구축하는 방법

kkastory.tistory.com/13

[OpenVPN] Ubuntu 18.04 에 OpenVPN server 구축하기

구축한 OpenVPN 서버에 접속할 Client 계정 만들기 & 접속하는 방법 

kkastory.tistory.com/14

[OpenVPN] Ubuntu 18.04 에서 OpenVPN 에 Client 계정 추가 & 실행하기

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OpenVPN 으로 네트워크 환경 설정하고, 

VIP 수업에서 사용하기 위해 장치별 네트워크 설계

 

 

내 자취방에 공유기와 동일한 Private Network ( 내부망 ) 으로 구성된 1개의 Ubuntu 기반 호스트에 OpenVPN Server 설치. 

Public Network( 외부망 )에 연결된 Ground Station, Jetson Tx2 ( ERP-42 차량의 호스트 컴퓨터 ) , Jetson NANO ( Custom Drone의 호스트 컴퓨터)

** 현재 Custom Drone은 비행을 하지 못하는 상태이기 때문에 Tello Drone 두대를 Nano에 연결하여 Tello Drone용 ROS 통신 호스트로 사용할 에정. 

 

내 자취방 Open VPN  서버  

: 자취방 공유기랑 ethernet link에 연결된 ubuntu 18.04 컴퓨터에 서버 설치 

 

송도 연구실 Open VPN 클라이언트 == Ground Station ( MASTER )

: 연구실 공유기를 통해 인터넷을 연결하고, Ground Station에서 저장된 OpenVPN Client kana02.ovpn 계정으로 서버에 접속. OpenVPN 서버와 Tunnel을 통해 연결된다. Tunnel IP 는 10.8.0.10이다. 모든 SLAVE는 export ROS_MASTER_URI를 해당 ground station의 IP로 설정한다. 

 

송도 트랙위의 OpenVPN 클라이언트 2개 == ERP 42, Tello Drone ( SLAVES )

: 핫스팟 혹은 LTE 모뎀을 통해 ERP 42 호스트 컴퓨터 Tx2와 Tello Drone 데이터 송수신을 위한 Nano가 인터넷에 연결된다. Nano는 저장된 kana03.ovpn계정으로 서버에 접속한다. ( Tx2 세팅 중 ). OpenVPN서버와 Tunnel을 통해 연결되며, 각 10.8.0.14, 10.8.0.x의 tun ip를 가진다. 각 장치의 export ROS_MASTER_URI를 MASTER인 ground_station의 tun ip 10.8.0.10으로 설정한다. 

 

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ROS 구동하기. 

 

Ground Station에서 ,

terminal #1 : Master 구동

roscore

terminal #2 : 송도 Map 띄우기 ( map marker, start marker, vehicle marker 등이 저장된 csv map positikon에 따라 publish )

cd ~/catkin_ws/src/gui
python rviz_array.py

terminal #3 : GUI띄우기

python d2v.py

 

Tx2에서,

(잘모름)

 

Nano에서, (미정)

tello wifi통해 연결

Tx2로부터의 위치 정보 통해 tello drone 제어

tello의 카메라 화면 ros통해 compressed image로 publish ( 또한 현재 고도, 배터리, ypr, 온도 등의 정보 publish )